最終更新:2012-03-14 (水) 01:17:39 (4420d)
パーティクルフィルタ
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逐次モンテカルロ法 (Sequential Monte Carlo, SMC)
おおまかな処理の流れ
パーティクルフィルタは、現状態から起こりうる多数の次状態を、多数（数百or数千）のパーティクル?（粒子）に見立て、全パーティクルの尤度に基づいた重みつき平均を次状態として予測しながら追跡を行っていくアルゴリズムです。
以下は、おおまかな処理の流れになります。
- リサンプリング (resampling)：前状態における尤度（重み）に基づいて、パーティクルを選び直す。
- 予測 (predict)：各パーティクルについて、前状態から現状態の予測を行う。
- 重み付け ：現状態における各パーティクルの尤度を求める。
- 観測 (observe)：結果を出力するために(今回は、全パーティクルの重みつき平均を現状態として)観測する。
OpenCV
OpenCVには，推定器?の一つとしてCondensation（パーティクルフィルタ）が実装されている． リファレンス マニュアルにもあるように，アルゴリズムの詳細は，
を参照されたい．
