最終更新:2010-08-01 (日) 05:58:24 (5017d)  

Springhead2
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http://springhead.info/

Springhead?は長谷川晶一が作り始め，ロボット技術研究会の有志と 電通大長谷川研，長谷川の以前の所属の東工大佐藤誠研 などで開発している，物理シミュレータを含むバーチャルリアリティ開発環境です． (開発などに協力してくださる方をいつでも募集してます． hase (at) hi.mce.uec.ac.jp までメールください)

現在開発しているSpringhead2は，Open Dynamics Engine(ODE)やPhysXと同じ速度ベースLCPに帰着させる手法で拘束力を計算する解析法のシミュレータですが、

  • 自由度削減法（Featherstoneの方法）をLCPと同時に利用できる(by 田崎)。
  • バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる(by 田崎，時崎，松永)。
  • 独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている(by 長谷川)。
  • 力覚インタフェースとの接続機能を持っている（by 須佐，現在サポートしているのは SPIDAR?とNovint?のFalcon）。

という特徴があります。




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