最終更新:2019-12-04 (水) 00:25:30 (1603d)  

Unity/座標系
Top / Unity / 座標系

メモ

  • 座標系の向きは、原則、左手系?
  • ただし、カメラ空間は右手系に切り替わる。
↑

種類

↑

ワールド座標系

  • シーンの3D空間における絶対的な座標系
↑

スクリーン座標系

  • ゲームビューの左下を原点とする座標系
↑

ビューポート座標系

  • スクリーン座標系の座標を0.0～1.0に正規化した座標系
↑

ローカル座標系

↑

座標変換

↑

メモ

  • 右手（X, Y Z）　→　左手（-X, Y, Z）
↑

ROS

  • Unity(左手系) -> ROS (右手系) 
    • Position: Unity(x,y,z) -> ROS(z,-x,y)
Quaternion: Unity(x,y,z,w) -> ROS(z,-x,y,-w)
  • ROS(右手系) -> Unity(左手系) 
    • Position: ROS(x,y,z) -> Unity(-y,z,x)
Quaternion: ROS(x,y,z,w) -> Unity(-y,z,x,-w)



検索：