最終更新:2019-12-04 (水) 00:25:30 (223d)  

Unity/座標系
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メモ

  • 座標系の向きは、原則、左手系?
  • ただし、カメラ空間は右手系に切り替わる。

種類

ワールド座標系

  • シーンの3D空間における絶対的な座標系

スクリーン座標系

  • ゲームビューの左下を原点とする座標系

ビューポート座標系

  • スクリーン座標系の座標を0.0~1.0に正規化した座標系

ローカル座標系

座標変換

メモ

  • 右手(X, Y Z) → 左手(-X, Y, Z)

ROS

  • Unity(左手系) -> ROS (右手系)
    • Position: Unity(x,y,z) -> ROS(z,-x,y)
      Quaternion: Unity(x,y,z,w) -> ROS(z,-x,y,-w)
  • ROS(右手系) -> Unity(左手系)
    • Position: ROS(x,y,z) -> Unity(-y,z,x)
      Quaternion: ROS(x,y,z,w) -> Unity(-y,z,x,-w)