最終更新:2019-06-03 (月) 18:22:28 (1761d)
四元数
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四元数とは
四元数とは、4つの実数を組み合わせたものです。
Q = (t; x, y, z)
また、V = (x, y, z)というベクトルを使って、
Q = (t; V)
とも書くことがあります。
正統的に虚数?単位i, j, kを利用した書き方だと、
Q = t + xi + yj + zk
とも書きますが、こっちはあまり使いません。
虚数軸
i * i = -1 j * j = -1 k * k = -1
i * j = -j * i = k j * k = -k * j = i k * i = -i * k = j