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OpenRTM-aist
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http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/index.html

概要

  • OpenRTM-aistは、独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門・タスクインテリジェンス研究グループが研究・開発・配布を行っているRTミドルウエア実装の一つです。
  • 平成14年度から平成16年度まで、独立行政法人新?エネルギー・産業技術統合開発機構? (NEDO?) の21世紀ロボットチャレンジプログラム「ロボット機能発現のために必要な要素技術開発」においてロボット用分散ミドルウェア(RTミドルウエア)の研究開発が行われました。その成果として、ミドルウエアのインターフェース仕様が策定され、その仕様に基づいた実装OpenRTM-aist-0.2.0がリリースされました。
  • 2004年からRTコンポーネントのインターフェース仕様の標準化のため、ソフトウエアの国際標準化団体OMG?(Object Management Group)において標準仕様を提案しました。 2006年9月にRTコンポーネントの標準仕様 Robotic Component Specification がOMGの標準作業部会において採択され、事実上の国際標準となりました。 この標準仕様は1年間の最終文書化作業を経てOMGから公式にリリースされます。 提案者は標準仕様の公式リリース前に、実装を作成することが許されており、同時に実装作成により標準仕様の実現可能性・整合性等の検証を行うことが求められています。 この標準を検証するための実装として、この標準仕様に準拠したミドルウエアOpenRTM-aist-0.4.0を2007年4月にリリースしました。